Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter - Réseau de recherche en Théorie des Systèmes Distribués, Modélisation, Analyse et Contrôle des Systèmes
Pré-Publication, Document De Travail Année : 2015

Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter

Joan Solà
  • Fonction : Auteur
  • PersonId : 863558
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial

Résumé

A tutorial of quaternion algebra, especially suited for the error-state Kalman filter, with the aim of building Visual-Inertial SLAM and odometry systems.

Domaines

Intelligence artificielle [cs.AI] Automatique / Robotique
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Soumis le : dimanche 15 octobre 2017-01:54:22

Dernière modification le : vendredi 12 avril 2024-18:32:06

Archivage à long terme le : mardi 16 janvier 2018-12:35:14

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Dates et versions

hal-01122406 , version 1 (03-03-2015)
hal-01122406 , version 2 (04-06-2015)
hal-01122406 , version 3 (01-02-2016)
hal-01122406 , version 4 (02-02-2016)
hal-01122406 , version 5 (15-10-2017)

Licence

Paternité - Pas d'utilisation commerciale - Pas de modification

Identifiants

  • HAL Id : hal-01122406 , version 5

Citer

Joan Solà. Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter. 2015. ⟨hal-01122406v5⟩

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